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単軸ロボットコントローラ ERCD

単軸ロボットコントローラERCDをご紹介します。

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基本仕様

項目 ERCD
制御軸数 1軸
制御可能ロボット 単軸ロボットFLIP-Xシリーズ T4/T5/C4/C5/YMS
基本仕様
接続モータ容量 DC24V 30W以下
外形寸法 W44×H166×D117mm
本体質量 0.45kg
入力電源 DC24V±10%以内 3A~4.5A(ロボットにより異なる)
軸制御
駆動方式 ACフルデジタルサーボ
位置検出方式 レゾルバ
運転方式 ポイントトレース運転、プログラム運転、RS-232C通信による運転(通常モード)、パルス列運転(パルス列モード)
位置表示単位 ミリ
速度設定 1%~100%(1%単位)
加減速度設定 1. ロボット番号および搬送質量パラメータによる自動加速度設定
2. 加速度および減速率パラメータによる設定 1%~100%(1%単位)
分解能 16384パルス/回転
原点復帰方式 インクリメンタル
プログラミング
プログラム言語 ヤマハSRC
マルチタスク 4タスク
教示方式 マニュアルデータイン(座標値入力)、ダイレクトティーチング、リモートティーチング
メモリ
RAM 32Kバイト リチウム電池バックアップ付き(5年間有効)プログラム、ポイント、パラメータおよびエラー履歴保持
プログラム 100プログラム(最大プログラム数) 255ステップ/1プログラム 1024ステップ/トータル以下
ポイント 1000ポイント(ポイントトレース時256)
外部入出力
I/Oインターフェース 通常 モード※1 シーケンス入力 専用入力8点、汎用入力6点
シーケンス出力 専用入力3点、汎用入力6点、オープンコレクタ出力
パルス列モード※1 シーケンス入力 専用入力5点、汎用入力6点
シーケンス出力 専用入力3点、汎用入力6点、オープンコレクタ出力
指令パルス列入力 種類 1.A相/B相、2.パルス/符号、3.CW/CCW
形態 ラインドライバ(+5V)
周波数 最大2Mpps
フィードバックパルス出力 端子名 PA+、PA-、PB+、PB-、PZ+、PZ-
種類 A相/B相/Z相
形態 ラインドライバ(+5V)
パルス数 16~4096パルス/回転※2
シーケンス
入出力用電源
シーケンス入出力用DC+24V外部入力
非常停止入力 ノーマルクローズ接点入力
ブレーキ出力 リレー出力(24V/300mAのブレーキ用)1ch
外部通信 RS-232C 1CH(HPBまたは汎用パソコン等との通信用)
オプション
プログラミングボックス HPB、HPB-D(イネーブルスイッチ付き)
パソコン用サポートソフト POPCOM
一般仕様
使用温度 0°C~40°C
保存温度 -10°C~65°C
使用湿度 35%~85%RH(結露なきこと)
ノイズ耐量 IEC61000-4-4 レベル2 準拠
保護機能 過電流、過負荷、電圧低下、断線検出、暴走検出など
※1
通常モード/パルス列モードはパラメータによる切り替えになります。

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