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フィールドネットワーク (RCX)

RCXコントローラはCC-Link、DeviceNet、Profibus、Ethernet、EtherNet/IP (RCX240/240Sのみ)に対応しています。

CC-Link

  • ヤマハロボットコントローラRCX221/RCX222/RCX240/RCX240Sに組み込み可能なネットワーク用オプションボードです。
  • ロボットシステムとシーケンサを接続するケーブルは、1本(4線)の専用ケーブルのみ。これによりシステム全体の省配線化を実現することができ、配線作業の効率化や設置費用・メンテナンス費用の削減等に貢献。
  • 利用可能なI/Oは汎用入出力が各96点、専用入出力が各16点です(4局占有)。
  • パラレルI/Oの疑似シリアル化を行うことが可能。
    設定により、ロボットコントローラのパラレルI/Oに接続されたセンサ、リレーなどの各種I/O機器をロボットプログラムを使用せずに、あたかもCC-LinkシステムのI/Oであるかのようにシーケンサ側から制御できます。
仕様項目 CC-Linkネットワークボード
対象コントローラ RCX221/RCX222/RCX240/RCX240S
CC-Link対応バージョン Ver. 1.10
リモート局タイプ リモートデバイス局
占有局数 4局固定
局番設定 1~61(ボード上のロータリースイッチより設定)
通信速度設定 10Mbps、5Mbps、2.5Mbps、625Kbps、156Kbps
(ボード上のロータリースイッチより設定)
CC-Link入出力点数※1 汎用入力96点、汎用出力96点、専用入力16点、専用出力16点
パラレル外部入出力※2 疑似シリアル化機能により、ロボットプログラムに関係なくマスタ局シーケンサより各点毎に制御可能
局間最短長※3 0.2m以上
総延長距離※3 100m/10Mbps、150m/5Mbps、200m/2.5Mbps、600m/625Kbps、1200m/156Kbps
モニタ用LED RUN、ERR、SD、RD
1:
コントローラのI/O更新間隔は10ms毎です。
2:
RCX141/142ではパラレルI/Oの専用入力はインターロック入力以外使用できません。
RCX221/222ではパラレルI/Oの専用入力は使用できません(インターロック入力はSAFETYコネクタ側にあります)。
3:
CC-Link Ver. 1.10対応ケーブルを使用した場合です。

DeviceNet

  • ヤマハロボットコントローラRCX221/RCX222/RCX240/RCX240Sに組み込み可能なネットワーク用オプションボードです。
  • ロボットシステムとシーケンサを接続するケーブルは、1本(5線)の専用ケーブルのみ。これによりシステム全体の省配線化を実現することができ、配線作業の効率化や設置費用・メンテナンス費用の削減等に貢献。
  • パラレルI/Oの疑似シリアル化を行うことが可能。
    設定により、ロボットコントローラのパラレルI/Oに接続されたセンサ、リレーなどの各種I/O機器をロボットプログラムを使用せずに、あたかもDeviceNetシステムのI/Oであるかのようにシーケンサ側から制御できます。
仕様項目 DeviceNetネットワークボード
対象コントローラ RCX221/RCX222/RCX240/RCX240S
適合DeviceNet仕様 Volume 1 Release2.0/Volume 2 Release2.0
デバイスタイプ Generic Device(デバイス番号0)
占有CH数※1 ノーマル:入出力 各24ch、コンパクト:入出力 各2ch
MAC ID設定 0~63
通信速度設定 500Kbps、250Kbps、125Kbps
(ボード上のディップスイッチにて設定)
DeviceNet
入出力点数※2
ノーマル 汎用入力96点、汎用出力96点、専用入力16点、専用出力16点
コンパクト 汎用入力16点、汎用出力16点、専用入力16点、専用出力16点
パラレル外部入出力(※3) 疑似シリアル化機能により、ロボットプログラムに関係なく
マスタ局シーケンサより各点毎に制御可能
ネットワーク長 総延長距離※4 100m/500Kbps、250m/250Kbps、500m/125Kbps
支線長/総支線長 6m以下/39m以下、6m以下/78m以下、6m以下/156m以下
モニタ用LED MS(Module Status)、NS(Network Status)
1:
ノーマル、コンパクトの選択は、ロボットパラメータで行います。
ただし、 RCX221/222ではVer. 9.08以前のコントローラでは選択できず、ノーマルの場合と同じになります。
2:
コントローラのI/O更新間隔は10ms毎です。
3:
RCX221/222ではパラレルI/Oの専用入力は使用できません(インターロック入力はSAFETYコネクタ側にあります)。
4:
太ケーブルを使用した場合です。細ケーブルもしくは混在使用の場合は距離が短くなります。

Profibus

  • ヤマハロボットコントローラRCX221/RCX222/RCX240/RCX240Sに組み込み可能なネットワーク用オプションボードです。
  • 高速データ通信や複雑な通信処理業務に最適です。
  • 複数の異なるメーカ製のデバイス間での通信が可能になります。
  • パラレルI/Oの疑似シリアル化を行うことが可能。
    設定により、ロボットコントローラのパラレルI/Oに接続されたセンサ、リレーなどの各種I/O機器をロボットプログラムを使用せずに、あたかもProfibusシステムのI/Oであるかのようにシーケンサ側から制御できます。
仕様項目 Profibusネットワークボード
対象コントローラ RCX221/RCX222/RCX240/RCX240S
通信プロファイル Profibus-DPスレーブ
占有ノード数 1ノード
ステーションアドレス設定 1~99(ボード上のロータリースイッチより設定)
通信速度設定 9.6Kbps、19.2Kbps、93.75Kbps、187.5Kbps、500Kbps、1.5Mbps、
3Mbps、6Mbps、12Mbps(自動認識)
Profibus入出力点数※1 汎用入力96点、汎用出力96点、専用入力16点、専用出力16点
パラレル外部入出力※2 疑似シリアル化機能により、ロボットプログラムに関係なく
マスタ局シーケンサより各点毎に制御可能
総延長距離 100m/3M・6M・12Mbps、200m/1.5Mbps、400m/500Kbps、
1000m/187.5Kbps、1200m/9.6K・19.2K・93.75Kbps
モニタ用LED RUN、ERR、SD、RD、DATA-EX
1:
コントローラのI/O更新間隔は最短10msですが、実際のI/O更新時間は、マスタ局との更新時間により変化します。
2:
RCX221/222ではパラレルI/Oの専用入力は使用できません(インターロック入力はSAFETYコネクタ側にあります)。

EtherNet

  • ヤマハロボットコントローラRCX221/RCX222/RCX240/RCX240Sに組み込み可能。Ethernetにヤマハロボットコントローラを接続するためのオプションボードです。TCP/IPプロトコルで動作しているネットワークに10BASE-Tケーブルで接続することにより、容易にロボットとデータのやりとりをすることが可能。
  • TELNET端末から簡単にロボットコントローラにアクセス可能。
    コマンド体系はRS-232C通信によるコマンド体系と共通で初めての方でも容易に使用可能。
    (WindowsパソコンにはTELNET.EXEというTELNET端末が標準で組み込まれています。)
  • 複数のコントローラをネットワークに接続することにより、作業現場と離れたところからでもロボットの一括情報管理が可能です。
仕様項目 EtherNetネットワークボード
対象コントローラ RCX221/RCX222/RCX240/RCX240S
ネットワーク仕様 Ethernet(IEEE802.3)準拠
コネクタ仕様 RJ-45コネクタ(8極モジュラコネクタ) 1ポート
通信速度 10Mbps(10BASE-T)
通信モード Half Duplex(半二重)
ネットワークプロトコル アプリケーション層 :TELNET
トランスポート層 :TCP
ネットワーク層 :IP、ICMP、ARP
データリンク層 :CSMA/CD
物理層 :10BASE-T
同時ログイン数 1
IPアドレス等の設定 RPBより設定
モニタ用LED Run、Collision、Link、Transmit、Receive

EtherNet/IP(RCX240/RCX240Sのみ対応)

  • ヤマハロボットコントローラRCX240/RCX240Sに組み込み可能なネットワーク用オプションボードです。
    大容量のデータを通信速度100Mbpsで周辺機器との高速通信を実現します。
  • ロボットシステムとシーケンサの接続は100-BaseTXケーブルのみ。これによりシステム全体の省配線化を実現することができ、配線作業の効率化や設置費用・メンテナンス費用の削減等に貢献。
  • パラレルI/Oの疑似シリアル化を行うことが可能。設定により、ロボットコントローラのパラレルI/Oに接続されたセンサ、リレーなどの各種I/O機器をロボットプログラムを使用せずに、あたかもEtherNet/IPシステムのI/Oであるかのようにシーケンサ側から制御できます。省配線化により配線作業の効率化や設置費用・メンテナンス費用の削減に貢献します。
  • 機能
    機能 対応可否 備考
    SIO  
    リモートコマンド  
    IOコマンド  
    オンラインコマンド × COMポート(RS232C)にて接続、または
    EtherNetボード(telnet)を追加してください。
    VIP+との接続 ×
仕様項目\形式 EtherNet/IP 対応ユニット
対象コントローラ RCX240/RCX240S
ソフトウエアバージョン HOST :Ver.10.64 以上
VIP+ :Ver.2.5.0 以上
ネットワーク仕様 Ethernet(IEEE 802.3)準拠
適合 EtherNet/IP 仕様 Volume 1 : Common Industrial protocol (CIPTM) Edition 3.8
Volume 2 : EtherNet/IP Adaptation Edition 1.9
デバイスタイプ Generic Device(デバイス番号 43)
データサイズ 入出力各48byte
通信速度 10 Mbps/100 Mbps
コネクタ仕様 RJ-45 コネクタ(8 極モジュラコネクタ) 1 ポート
ケーブル仕様 EtherNet/IP ユーザーズマニュアルの2 章「4.1 LAN ケーブル」参照
最大ケーブル長 100m
EtherNet/IP
入出力点数※ 1
入力
(合計 48byte)
byte 0-3
byte 4-31
専用ワード入力 2 ワード
汎用ワード入力 14 ワード
byte 32-33
byte 34-47
専用ビット入力 16 点
汎用ビット入力 96 点
出力
(合計 48byte)
byte 0-3
byte 4-31
専用ワード出力 2 ワード
汎用ワード出力 14 ワード
byte 32-33
byte 34-47
専用ビット出力 16 点
汎用ビット出力 96 点
パラレル外部入力 擬似シリアル化機能により、ロボットプログラムに関係なく
マスタユニットと最大4ポートの制御が可能
IP アドレス等の設定 プログラミングボックス(RPB)またはVIP+
(ただし、COM ポートまたはtelnet 経由)により設定
モニタ用LED Activity, Network Status, Link, Module Status
CPU BOARD ASSY KX0-M4210-2XX
(EtherNet/IP ユーザーズマニュアルの1 章
「3. ロボットコントローラへの取り付け」参照)
1:
コントローラのI/O更新間隔は、最短10msですが、実際のI/O更新時間は、マスタ局との更新時間により変化します。

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