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多軸コントローラ RCX340

多軸コントローラRCX340をご紹介します。

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基本仕様

基本仕様
適用ロボット 単軸ロボット、リニア単軸ロボット、直交型ロボット、
スカラ型ロボット(YK120X、YK150X を除く)、ピック&プレイスロボット
接続モータ容量 4 軸合計 1600W 以下
電源容量 2500VA
外形寸法 W355 × H195 × D130mm(本体のみ)
重量 6.2kg(本体のみ)
使用電源電圧 単相 AC200V ~ 230V ± 10% 以内、50/60Hz
軸制御
制御軸数 最大4 軸(同時制御:6 軸) コントローラリンクにより最大16 軸(4 ロボット)まで拡張可能
駆動方式 AC フルデジタルサーボ
位置検出方式 レゾルバ、磁気式リニアスケール
制御方式 PTP 動作(Point to Point)、アーチモーション、直線補間、円弧補間
座標系 関節座標、直交座標
位置表示単位 パルス、ミリ(1/1000 単位)、度(1/1000 単位)
速度設定 1 ~ 100%(1% 単位設定、プログラムでの変更可能)
加減速度設定 ロボット型式および先端質量パラメータによる自動加速度設定
加速度および減速率パラメータによる設定(1% 単位設定)
※プログラムでの変更可能
ゾーン制御(カラ型ロボットのみ、アーム姿勢に応じた最適化速度)
プログラミング
プログラム言語 ヤマハ BASIC II(JIS B8439(SLIM 言語)準拠)
マルチタスク 最大16 タスク
シーケンスプログラム 1 プログラム
メモリ容量 2.1MB(プログラムとポイントの合計容量)
(最大ポイント数使用時のプログラム使用可能容量は、300KB)
プログラム 100 プログラム(最大プログラム数) 9999 行(1 プログラム最大行数)
ポイント 30000 ポイント(最大ポイント数)
ポイント教示方式 MD(I 座標値入力)、ダイレクトティーチ、ティーチングプレーバック、オフラインティーチ(外部からのデータ入力)
システムバックアップ
(内部メモリバックアップ)
リチウム電池(0 ~ 40°Cで約4 年間有効)
外部入出力
SAFETY 入力 非常停止レディ入力2 系統
自動モード入力2 系統(グローバル仕様のみ有効)
出力 非常停止接点出力2 系統
イネーブル接点出力2 系統(PBX-E 使用時のみ有効)
モータパワーレディ出力2 系統
ブレーキ出力 トランジスタ出力(PNP オープンコレクタ)
原点センサ入力 DC24V B 接センサ接続
外部通信 RS-232C : 1CH(D-SUB 9 ピン(メス))
Ethernet : 1CH(IEEE802.3u/IEEE802.3 準拠
      100Mbps/10Mbps(100BASE-TX/10BASE-T)
      Auto Negotiation 対応
USB : 1CH(B タイプ)
RS-422 : 1CH(PBX専用)
一般仕様
使用温度 0°C~40°C
保存温度 -10°C~65°C
使用湿度 35%~85%RH(結露なきこと)
ノイズ耐量 IEC61000-4-4 レベル3
保護構造 IP20
保護クラス クラスⅠ
オプション
オプションボード パラレルI/O ボード 標準仕様 専用入力8点  専用出力9点
汎用入力16点 汎用出力8点
(最大1 ボード、NPN/PNP 仕様選択)
拡張仕様 汎用入力24点 汎用出力16点
(最大4 ボード、NPN/PNP 仕様選択)
CC-Link ボード Ver1.1/2.0 リモートI/O
 専用入出力:各16 点
 汎用入出力:各96 点

リモートレジスタ
 入出力:各16 ワード
DeviceNet™ ボード
EtherNet/IP™ ボード
PROFIBUS ボード
PROFINET ボード
YC-Link/E ボード(マスタ/スレーブ) 通信周期:1ms、制御周期: 最小1ms / 最大8ms
最大ロボット台数:4 台
最大制御軸数: 全16軸(マスタコントローラ4軸を含む)スレーブのみで最大12軸
YRG(グリッパ)ボード 位置検出方式:光学式ロータリエンコーダ、最小設定距離:0.01mm
速度設定: パラメータ最高速度に対し20~100%にて設定、グリッパ接続台数:最大4台
駆動電源:DC 24V ±10% 1.0A Max
トラッキングボード エンコーダ接続台数:最大2台
対象エンコーダ: 26LS31/26C31 相当 ラインドライバ(RS422 準拠)
エンコーダ電源: DC5V(2カウンタ(ch) 合計500mA 未満)(コントローラより供給)
iVY2 ユニット カメラ画素数:最大200 万画素、品種設定数:254 品種、カメラ接続台数:最大2 台
電源:DC24V ± 10% 1.5A Max
プログラミングボックス PBX、PBX-E
アブソバッテリ 3.6V 2750mAH / 軸 バックアップ保持期間:約1年
パソコン用ソフト RCX-Studio Pro
オプションボードの取付可能スロット数は4スロットです。

外観図

RCX340

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