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全方位スカラロボット YK

スカラロボットとパラレルリンクロボットの弱点を解消。高い位置決め精度と高速性を両立した次世代スカラロボットYK-TWタイプ。

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基本仕様

軸仕様 X軸 アーム長 175mm 250mm
Y軸 回転範囲 ±225°
アーム長 175mm 250mm
回転範囲 ±225°
Z軸 ストローク 130mm
R軸 回転範囲 ±720°
モータ出力 X軸/Y軸/Z軸/R軸 750W/400W/200W/105W
減速機構 X軸/Y軸/Z軸/R軸 減速機 ハーモニックドライブ/ハーモニックドライブ/ボールネジ/ベルト減速
伝達方法 モータ ~ 減速機 タイミングベルト/直結/タイミングベルト/タイミングベルト
減速機 ~ 出力 直結/直結/直結/タイミングベルト
繰り返し位置決め精度※1 XY軸 ±0.01mm ±0.015mm
Z軸 ±0.01mm
R軸 ±0.01°
最高速度 XY軸合成 5.6m/sec 6.8m/sec
Z軸 1.5m/sec
R軸 3000°/sec
最大可搬質量※2 5kg 5kg(RCX340) / 4kg(RCX240)
標準サイクルタイム※3 0.32sec(RCX340) / 0.38sec(RCX240) 0.29sec
R軸許容慣性モーメント※4 定格 0.005kgm2
最大 0.05kgm2
ユーザ配線 0.15sq×8本
ユーザ配管(外径) φ6×2
動作リミット設定 1.ソフトリミット 2.メカストッパ(X,Y,Z軸)
ロボットケーブル長 標準:3.5m オプション:5m、10m
本体質量 26kg 27kg
※1
周辺温度一定時の値です。
※2
ツールフランジ仕様(オプション)はYK350TW(4kg)、YK500TW(RCX350:4kg / RCX240:3kg)となります。
※3
水平方向300mm、垂直方向25mm往復、1kg搬送、組位置決めアーチ動作時。
※4
慣性モーメントに応じ、加速度などのパラメータを制限する必要があります。
負荷質量とR軸中心からのオフセット量(重心位置)の推奨位置関係は下記グラフとなります。
R軸慣性モーメント(負荷イナーシャ)

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