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画像処理機能付きロボット

画像処理機能付きロボットに関するよくある質問とその回答をご紹介します。

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01

iVY Studioからコントローラへ接続できない場合、どのように対処すれば良いですか?

以下の事を確認して下さい。

  • LANケーブルが抜けていないか?
  • LANケーブルにストレートタイプを使用していないか?
  • IPアドレスの設定が間違っていないか?
  • コントローラの電源がOFFしていないか?
  • コントローラのビジョンボードが正しく起動しているか?
    (ボードのLEDが緑のみ点灯で正常起動)
    (注:電源投入直後はビジョンボードが初期化動作を行うため、正常起動状態に移行するまで待ってから接続してください。)
上記確認事項の何れにも問題が無い場合には、弊社コールセンターまでお問合せ下さい。

02

iVY Studioのカメラ画像に何も表示されない場合、どのように対処すれば良いですか?

以下の事を確認して下さい。

  • カメラレンズにキャップが被っていないか?
  • カメラレンズの絞りが閉じすぎていないか?
  • カメラチャネルの設定が間違っていないか?
    (iVYシステム取扱説明書「B 7.1.2.1 カメラのチャネル切り替え」を参照)
  • カメラ用ケーブルが抜けていないか?
  • カメラケーブルが断線していないか?
  • 標準外のカメラが使用されていないか?
    (iVYシステム取扱説明書「A 5.2.1 パラメータ詳細」のカメラタイプ項目を参照)
上記確認事項の何れにも問題が無い場合には、弊社コールセンターまでお問合せ下さい。

03

iVYシステムの使用にはプログラミングボックスRPBが必要ですか?

必要です。RPBが無い場合には以下の操作ができなくなります。

  • ロボットコントローラのビジョン制御モード変更
  • カメラのキャリブレーション設定

04

VSAVEIMG命令で使用可能なファイル名はどのようになっていますか?

FATフォーマットに準拠します。拡張子が「.BMP」である以外は、下記規則の中で自由なファイル名を使用できます。

<禁止文字>
ファイル名に
. " / ¥ [ ] : ; | = ,
を含むことができません。
ただし「.」は、ファイル名と拡張子の区切り文字としてのみ利用可能です。
<ファイル名長さ>
半角8文字以下
VSAVEIMG命令の詳細については、iVYシステム取扱説明書「A 7.2.1.20 VSAVEIMG」を参照して下さい。

05

VSAVEIMGで保存できる画像ファイルの枚数はどのくらいですか?
349枚まで画像ファイルの保存が可能です。
350枚目以降は、保存する際に「20.15 Vision ディスクフル」エラーが発生します。

06

iVY Studioの文字表示が日本語にならない場合、どのように対処すれば良いですか?
msvcr71.dll、MFC71.dllがiVY Studio.exeと同じディレクトリにあるか確認して下さい。
(通常は「C:¥Program Files¥Yamaha Motor¥iVY Studio」にあります)
無い場合には、iVY Studioを再インストールして下さい。

07

サーチ結果のスコア算出方法はどのようになっていますか?

以下の計算式で算出されます。

スコア = ( 一致したエッジ点の数 - 不要領域に入ったエッジ点の数 × 不要領域重み ) / 登録エッジ点の数 × 100 [%]

ただし不要領域重みの値は、設定値100%のときに1.00とします。

08

品種登録したワークが正しい角度で掴めない場合、どのように対処すれば良いですか?
ロボットのR軸座標を検出されたワークの取得座標と一致させた時に、先端ツールがワークを掴める角度にあるか確認して下さい。
VAEARCHおよびVGETPOSコマンドによって取得される検出ワークの
R座標値は、以下の計算式によって算出されます。
 取得R座標値 = 品種登録時に対する角度ずれ + ワーク検出時のカメラ角度
画像でワークを確認して品種登録時と同じ角度であっても、検出時の取得R座標値がかならずしも0°になるわけではありませんのでご注意下さい。
あらかじめワークを掴めるロボットR座標値とその際のワーク取得R座標値とを基準としてポイントデータへ登録し、ワークサーチ時には基準との差分から ロボットのR座標値を算出する方法を推奨します。

09

iVYボードのHOST PCコネクタを使用して、EthernetやVIP+に接続できますか?
接続できません。
iVYボードのHOST PCコネクタはEthernetボードのコネクタと形状こそ一緒ですが、ソフトウェア処理が異なるためiVY Studio専用となります。

10

サーチしたワークの大きさによる判別は可能ですか?
VGETSCLコマンドを使用する事で可能です。サーチしたワークの登録データに対するスケール比率(単位:%)を取得できます。
ただし内部のサーチ処理にてスケール比率95%~105%の範囲を検出適合条件としているため、大きさが極端に異なる場合には効果がありません。
その場合には、大きさ別に異なる品種データを登録してプログラムで品種ごとにワーク検出を行う事で対応して下さい。

11

カメラケーブルの延長は可能ですか?
可能です。延長ケーブルを追加する方法とカメラケーブルを変更する方法の2つがあります。 現在お客様がご使用になられているカメラケーブルの構成により、延長可能な長さと最適な変更方法が異なります。カメラケーブルの延長が必要な場合は、弊社コールセンターまでお問合せ下さい。

12

照明トリガ信号を入力しても照明が点灯しない場合、どのように対処すれば良いですか?
トリガ入力端子に24V電圧が印加されていない事が原因と思われます。
照明トリガ入力の外部回路にはDC24V電源が必要になります。 トリガ信号入力がオンの状態で、照明トリガ入力コネクタのCOMMON端子とトリガ入力端子間の電位差が24V前後になっているか確認して下さい。
(照明トリガ入力コネクタが接続された状態で測定)
照明トリガ入力コネクタの端子については、iVYシステム取扱説明書「A 3.1.2.2 照明トリガ入力コネクタへの配線」を参照して下さい。

13

照明が点灯しない場合、どのように対処すれば良いですか?

以下の照明制御ボードのパラメータを確認してください。

【照明制御が「連続光」の場合】
  • 「照明制御」がオフになっていないか?
  • 「照明ボリューム」が0%になっていないか。
【照明制御が「ストロボ光」の場合】
  • 「照明制御」がオフになっていないか?
  • 「ストロボ時間」が極端に短くなっていないか?
  • 「同期するカメラ」の設定が実際の接続チャンネルと違っていないか。
照明制御パラメータについては、iVYシステム取扱説明書「A 5.3 照明制御ボード・トラッキングボードのパラメータ設定」を参照して下さい。

14

トラッキング使用時にCHECKQUEの結果が正しく返ってこない場合、原因として何が考えられますか?
コンベアキャリブレーションによるコンベアの駆動方向とロボットの座標方向との相関設定が実際のものと異なっていると思われます。軸極性の変更などによりロボットの座標方向が変更された場合、再度コンベアキャリブレーションを実行する必要がありますのでご注意下さい。
また、コントローラのホストバージョンがV10.19以前の場合、コンベアの駆動方向をX軸座標の+方向に合わせる必要があります。X軸座標方向の変更方法については、弊社コールセンターまでお問合せ下さい。

15

トラッキング使用時に「20.54:V_Plusトラッキングナシエラー」が発生する場合、原因として何が考えられますか?
CTDRIVE命令を実行する時点でコンベア上のワーク位置がトラッキング稼動範囲の下限を超えてしまっているのが原因と思われます。CTMOVE命令にてトラッキング実行中にワークが稼動範囲を超えると自動的にトラッキングを終了します。この状態でCTDRIVE命令を実行すると上記エラーが発生します。特にトラッキング稼動範囲下限付近でCTMOVE命令を実行する場合には注意が必要です。
対策としてON ERROR GOTO命令にてエラー処理を行うことで、CTDRIVE命令が実行できない場合には次の命令へ移行させます。詳しくは、iVYシステム取扱説明書「A 7.3.2 コンベアトラッキング」にあるサンプルプログラムを参照して下さい。

16

iVYボードを後から追加する事は可能ですか?
可能です。ただしRCX240コントローラのオプションスロットに1つ以上の空きが必要です。
iVYボートの追加が必要な場合には弊社コールセンターまでご連絡下さい。

17

画像から取得される座標値の最小単位はどのくらいですか?

座標値を取得する関数により異なります。

  • VGETPOS関数を使用
    最小単位は0.01mm(deg)です。
    座標値はポイントデータとして取得されるため、実際の単位はポイントデータの書式設定に依存します。
  • VGETPOSX関数またはVGETPOSY関数を使用
    最小単位は0.001mmです。
    座標値は実数データとして取得されるため、実際の単位は格納する変数の書式に依存します。

FAQ

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