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ロボット用語解説

ロボットの用語をご説明します。

ハイリード

標準リード(12mm ないしは20mm)を越えるボールネジリード対応が可能な機種を示します(F17L、C17Lはリード50が標準です)。

原点反モータ

標準で原点反モータ仕様が対応可能な機種を示します。
表記のないリードにおいては、標準状態での反モータ原点対応はできません。特殊仕様での対応が必要な場合は弊社にお問合せください。

繰り返し位置決め精度

指定されたポイントに一方向より位置決め動作を30回行い、目標位置からの標準偏差の3倍を繰り返し位置決め精度としております。

最高速度

最高搬送速度です。ヤマハ単軸ロボットの場合、最大可搬質量の範囲内であれば搬送質量に関係なくこの速度での搬送が可能です。ただし、重くなるに従って加速、減速カーブが緩やかになるため、移動距離が短いと表記された最高速まで達しない場合があります。

<ご注意ください>
ボールネジ駆動タイプでストロークが長い場合、ボールネジの共振により、最高速度で動かすと異音、振動が発生する場合があります。その時は注記欄に記載される速度まで下げてご使用ください(SPEED設定によりプログラム全体の搬送速度を下げることも、移動コマンド毎に調整することも可能です)。

最大可搬質量

スライダに積載して搬送できる最大質量です。
お客様のツール(エアシリンダ、チャック等)とワークの合計がこのデータ以下となる機種を選定してください。ツール、ワークの重心がスライダ中心からオフセットしている場合は許容オーバーハング量も併せて考慮する必要があります。
また、ツール、ワークの合計質量をコントローラの搬送質量パラメータに入力していただければ、最適な加減速度及びサーボパラメータが自動的に設定されるようになっております。

定格推力

スライダが静止(ホールド)している状態において、スライダの進行方向にかけられる力です。垂直使用時には積載物の質量分をマイナスしてください(上から下へ力が加わる場合)。
スライダ移動する場合は、低速時(最高速度の10%程度)に限り可能ですが、スペック値より低くなる場合があります。また、タイミングベルト駆動のタイプBは推力のかかる用途には使用できません。

許容オーバーハング量

搬送物の許容オーバーハング量です。スペック中のデータは、スライダ上面のセンターより搬送物重心までの距離を搬送質量毎にあらわしています。
この値はリニアガイドの寿命から決められています。通常の動作条件※において、ワーク、ツールの重心を許容オーバーハング量以内にしていただければリニアガイドの90%生存寿命が10,000km以上となります。
スペックデータを上回るオーバーハング量でご使用される場合は、単軸ロボットのリニアガイドに負荷がかからないよう、サポートガイドを別に設けていただくか、動作条件(速度・加速度)を制限する必要があります。
詳しくは、弊社までお問合せください。

許容オーバーハング量

※ 速度、加速度100%(重量パラメータが正しく設定されていることが前提となります)。動作中に衝撃荷重や過大な振動無きこと。また、アライメントに狂いが無いこと。

静的許容モーメント

ロボットが静止している状態でスライダにかけられる負荷モーメントをあらわしています。

静的許容モーメント

危険速度

ボールネジ駆動タイプでストロークが長い場合、ボールネジの共振により、最高速度で動かすと異音、振動が発生する場合があります。
その時は、各ページの一番下にある最高速度表内に記載される速度まで下げてご使用ください(SPEED設定によりプログラム全体の搬送速度を下げることも、移動コマンド毎に調整することも可能です)。

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