コントローラの特長

コントローラの特長をご紹介します。

特長

01簡単最適セットアップ

パラメータ設定が簡単

ロボットコントローラはヤマハロボット専用設計。
ロボット動作に必要なゲインなどのサーボパラメータは予め最適値が登録されています。
面倒な設定や制御の知識、経験が無くてもすぐに動作可能です。

加減速度設定が簡単

加減速度は機械寿命を左右する重要なファクターです。
高すぎる加速度を設定すると機械寿命が低下し、低すぎるとモータパワーを生かしきれず、タクトタイムが低下します。ヤマハロボットコントローラは機種ごと、負荷質量ごとにきめ細かく加減速度が決められています。搬送質量パラメータを設定するだけで、機械寿命とモータ能力を考慮した最適な加減速度が自動的に設定されます。ロボットを知り尽くしたヤマハならではの気配りです。
更にスカラロボットではアーム姿勢によるイナーシャの変化も考慮して常に最高のパフォーマンスを発揮できるゾーン制御機能も搭載しています。
(注：パルス列入力の場合は加減速度もお客様に設定していただく必要があります。)

02多彩な命令方法

ヤマハコントローラはプログラミング、ポイントトレース、パルス列など、豊富な制御方法から用途に合わせてお選びいただけます。

プログラム入力

ヤマハSRC言語〈例〉
MOVA 1,100	ポイント1番にスピード100%で移動。
DO 1,1	汎用出力1番をON。
WAIT 2,1	汎用入力2番がONするまで待つ。

ヤマハBASIC言語〈例〉
IF DO(10)=1 THEN ＊END	もし汎用入力10番がONなら＊ENDに飛ぶ。そうでないなら次の行に進む。
MOVE P,P2,STOPON DI(1) =1	ポイント2番に移動。移動中に汎用入力1番がONしたら止まる。
WAIT ARM	ロボットアーム動作が終了するまで待つ。
P3=WHERE	ポイント3番に現在位置を書き込む。
＊END:	"END"という名前のラベルを定義。
HOLD	プログラムを一時停止。

単軸ロボットコントローラは簡易ながら、I/O出力、条件分岐など必要十分な機能を備えたヤマハSRC言語^※。
多軸コントローラRCXシリーズは各種演算や自由自在な変数設定、様々な条件分岐など、より高機能なプログラムまで可能なヤマハBASIC言語。
いずれもBASICに準拠した使い易いロボット言語です。単純な動作からエキスパートユーザの高度な作業まで、様々な御要求に応えます。

※: 2軸コントローラDRCXもヤマハSRC言語です。

I/Oポイントトレース

上位機器からポイント番号をバイナリーで指定し、スタート信号を入力すると指定されたポイントに移動します。コントローラ側はプログラムレスでポイントデータをティーチングしておくだけで動作可能です。

リモートコマンド

CC-LinkやＤeviceＮetのワード機能を使い、ロボットに様々なコマンドやデータの発効ができます。簡単な操作指示から、ポイントデータの書き込みなどの高度な指示まで、ワード機能の拡張性をフルに生かし、上位機器から自由自在にロボットコントローラの機能を使うことができます。

※: 本機能はオプションネットワークボード選択時に有効です。

パルス列

位置決めユニットからのパルス列でロボットを制御します。コントローラ側にプログラムやポイントデータを持たせる必要はありません。
上位機器にコントロールを集中させたい場合に便利です。

オンライン命令

RS232CやEthernet^※を介しPCから直接ロボットコントローラに様々なコマンドやデータの発効や、データ、ステータスの受信ができます。ティーチングペンダントから実行可能なありとあらゆる操作をPCから実行することが可能です。

※: EtherNetはオプションネットワークボード選択時に有効です。

03多機能・拡張性

多軸コントローラは10,000ポイント、単軸コントローラは1,000ポイント(TSシリーズは255ポイント)まで対応。プログラム数はどちらも100個まで作成可能。
CC-Link、DeviceNet、Profi bus、Ethernetなどの各種フィールドネットワークに対応しています^※。
※

一部機種は対応していないネットワークもあります。
TSシリーズ、RDシリーズ、SR1シリーズ、RCXシリーズは制御電源とパワー電源を分離した2電源方式。
EU(欧州)の安全規格であるCEマーキングに対応しているため、海外でも安心してご使用いただけます。TSシリーズ(TS-S除く)、SR1シリーズ、RCXシリーズにおいては安全カテゴリ4まで対応可能です。

各コントローラの詳しい機能については、一覧ページより各コントローラ詳細ページをご覧ください。