フィールドネットワーク（RCX320/340）- 産業用ロボット

RCX320、RCX340はCC-Link、DeviceNet、PROFIBUS、Ethernet、EtherNet/IP、PROFINET、EtherCATに対応しています。

RCX320/340対応：CC-Link, DeviceNet, PROFIBUS, Ethernet, EtherNet/IP, PROFINET, EtherCAT

ネットワークボード基本仕様
仕様項目	CC-Linkネットワークボード
対象コントローラ	RCX221/RCX222/RCX320/RCX340
CC-Link対応バージョン	Ver. 1.10
リモート局タイプ	リモートデバイス局
占有局数	4局固定
局番設定	1～61（プログラミングボックスまたはサポートソフトにて設定）
通信速度設定	10Mbps、5Mbps、2.5Mbps、625Kbps、156Kbps （ボード上のロータリースイッチより設定）
CC-Link入出力点数^※1	汎用入力96点、汎用出力96点、専用入力16点、専用出力16点
パラレル外部入出力^※2	疑似シリアル化機能により、ロボットプログラムに関係なくマスタ局シーケンサより各点毎に制御可能
局間最短長^※3	0.2m以上
総延長距離^※3	100m/10Mbps、150m/5Mbps、200m/2.5Mbps、600m/625Kbps、1200m/156Kbps
モニタ用LED	RUN、ERR、SD、RD

^※1：: RCX221/RCX222の場合、コントローラのI/O更新間隔は10ms毎です。
RCX320/RCX340の場合、コントローラのI/O更新間隔は最短5msです。ただし、実際の更新時間はマスタユニットの通信同期により変化します。

^※2：: RCX141/142ではパラレルI/Oの専用入力はインターロック入力以外使用できません。
RCX221/222ではパラレルI/Oの専用入力は使用できません（インターロック入力はSAFETYコネクタ側にあります）。

^※3：: CC-Link Ver. 1.10対応ケーブルを使用した場合です。

ネットワークボード基本仕様
仕様項目		DeviceNetネットワークボード
対象コントローラ		RCX221/RCX222/RCX320/RCX340
適合DeviceNet仕様		Volume 1 Release2.0/Volume 2 Release2.0
デバイスタイプ		Generic Device（デバイス番号0）
占有CH数^※1		ノーマル：入出力各24ch、コンパクト：入出力各2ch
MAC ID設定		0～63
通信速度設定		500Kbps、250Kbps、125Kbps （ボード上のディップスイッチにて設定）
DeviceNet 入出力点数^※2	ノーマル	汎用入力96点、汎用出力96点、専用入力16点、専用出力16点
DeviceNet 入出力点数^※2	コンパクト	汎用入力16点、汎用出力16点、専用入力16点、専用出力16点
パラレル外部入出力^（※3）		疑似シリアル化機能により、ロボットプログラムに関係なくマスタ局シーケンサより各点毎に制御可能
ネットワーク長	総延長距離^※4	100m/500Kbps、250m/250Kbps、500m/125Kbps
ネットワーク長	支線長/総支線長	6m以下/39m以下、6m以下/78m以下、6m以下/156m以下
モニタ用LED		MS（Module Status）、NS（Network Status）

※1：: ノーマル、コンパクトの選択は、ロボットパラメータで行います。
ただし、 RCX221/222ではVer. 9.08以前のコントローラでは選択できず、ノーマルの場合と同じになります。

※2：: RCX221/RCX222の場合、コントローラのI/O更新間隔は10ms毎です。
RCX320/RCX340の場合、コントローラのI/O更新間隔は最短5msです。ただし、実際の更新時間はマスタユニットの通信同期により変化します。

※3：: RCX221/222ではパラレルI/Oの専用入力は使用できません（インターロック入力はSAFETYコネクタ側にあります）。

※4：: 太ケーブルを使用した場合です。細ケーブルもしくは混在使用の場合は距離が短くなります。

ネットワークボード基本仕様
仕様項目	PROFIBUSネットワークボード
対象コントローラ	RCX221/RCX222/RCX320/RCX340
通信プロファイル	PROFIBUS-DPスレーブ
占有ノード数	1ノード
ステーションアドレス設定	1～99（ボード上のロータリースイッチより設定）
通信速度設定	9.6Kbps、19.2Kbps、93.75Kbps、187.5Kbps、500Kbps、1.5Mbps、 3Mbps、6Mbps、12Mbps（自動認識）
PROFIBUS入出力点数^※1	汎用入力96点、汎用出力96点、専用入力16点、専用出力16点
パラレル外部入出力^※2	疑似シリアル化機能により、ロボットプログラムに関係なくマスタ局シーケンサより各点毎に制御可能
総延長距離	100m/3M・6M・12Mbps、200m/1.5Mbps、400m/500Kbps、 1000m/187.5Kbps、1200m/9.6K・19.2K・93.75Kbps
モニタ用LED	RUN、ERR、SD、RD、DATA-EX

^※1：: RCX221/RCX222の場合、コントローラのI/O更新間隔は最短10msですが、実際のI/O更新時間は、マスタ局との更新時間により変化します。
RCX320/RCX340の場合、コントローラのI/O更新間隔は最短5msです。ただし、実際の更新時間はマスタユニットの通信同期により変化します。

^※2：: RCX221/222ではパラレルI/Oの専用入力は使用できません（インターロック入力はSAFETYコネクタ側にあります）。

EtherNet

ネットワークボード基本仕様
仕様項目	EtherNetネットワークボード
対象コントローラ	RCX320/RCX340
ネットワーク仕様	Ethernet（IEEE802.3）準拠
コネクタ仕様	RJ-45コネクタ（8極モジュラコネクタ）　1ポート
通信速度	10Mbps（10BASE-T）
通信モード	Half Duplex（半二重）
ネットワークプロトコル	アプリケーション層：TELNET トランスポート層：TCP ネットワーク層：IP、ICMP、ARP データリンク層：CSMA/CD 物理層：10BASE-T
同時ログイン数	1
IPアドレス等の設定	RPBより設定
モニタ用LED	Run、Collision、Link、Transmit、Receive

ネットワークボード基本仕様
仕様項目	EtherNet/IPネットワークボード
対象コントローラ	RCX320/RCX340
ネットワーク仕様	Ethernet（IEEE 802.3）準拠
適合 EtherNet/IP仕様	Volume 1 : Common Industrial protocol (CIP™) Edition 3.14 Volume 2 : EtherNet/IP Adaptation Edition 1.15
デバイスタイプ	Generic Device（デバイス番号 43）
データサイズ	入出力各48byte
通信速度	10 Mbps/100 Mbps
コネクタ仕様	RJ-45コネクタ（8極モジュラコネクタ） 2ポート
ケーブル仕様	EtherNet/IP ユーザーズマニュアルの2 章「2.1 LAN ケーブル」参照
最大ケーブル長	100m
EtherNet/IP入出力点数^※1	入力 (合計 48byte)	byte 0-3 byte 4-31	専用ワード入力 2ワード汎用ワード入力 14ワード
	入力 (合計 48byte)	byte 32-33 byte 34-47	専用ビット入力 16点汎用ビット入力 96点
	出力 (合計 48byte)	byte 0-3 byte 4-31	専用ワード出力 2ワード汎用ワード出力 14ワード
	出力 (合計 48byte)	byte 32-33 byte 34-47	専用ビット出力 16点汎用ビット出力 96点
パラレル外部入力	擬似シリアル化機能により、ロボットプログラムに関係なくマスタユニットと最大４ポートの制御が可能
IPアドレス等の設定	プログラミングボックス（PBX）またはRCX-Studio Proにより設定
モニタ用LED	Network Status, Module Status

※1：: コントローラのI/O更新間隔は最短5msです。ただし、実際の更新時間はマスタユニットの通信同期により変化します。

ネットワークボード基本仕様
仕様項目	PROFINET ネットワークボード
対象コントローラ	RCX320/RCX340
対応ソフトウエアバージョン	RCX320/RCX340 : V1.21 以降 PBX/PBX-E : V1.08 以降 RCX-Studio : V1.0.1 以降 RCX-Studio Pro : V2.0.0 以降
適合ネットワーク仕様	PROFINET IO V2.2
適合クラス	Conformance Class B / IO Device
Vendor Name / Vendor_ID	YAMAHA MOTOR CO.,LTD. / 0x02D5
Station Type / Device_ID	YAMAHA RCX3 PROFINET / 0x0001
製品リビジョン	1.00
GSD ファイル名	GSDML-V2.3-YMC-RCX3-20150203.xml
通信速度	100Mbps（ Auto-negotiation）
コネクタ仕様	RJ-45 コネクタ（8 極モジュラコネクタ）2 ポート
適合ケーブル仕様	CAT 5e 以上のSTP ケーブル（二重シールド）
最大ケーブル長	100m
モニタ用LED	Module Status(MS), Network Status(NS), Link/Activity:Port1-2
入出力データサイズ^※1	入力： 48byte	専用word 入力2word（4byte）
		汎用word 入力14word（28byte）
		専用ビット入力16bit（2byte）
		汎用ビット入力96bit（12byte）
		予約領域2byte
	出力： 48byte	専用word 出力2word（4byte）
		汎用word 出力14word（28byte）
		専用ビット出力16bit（2byte）
		汎用ビット出力96bit（12byte）
		予約領域2byte

^※1：: コントローラのI/O更新間隔は最短5msです。ただし、実際の更新時間はマスタユニットの通信同期により変化します。

ネットワークボード基本仕様
仕様項目	EtherCATネットワークボード
対象コントローラ	RCX320/RCX340
対応ソフトウェアバージョン	RCX320/RCX340：V1.62以降 PBX/PBX-E：V1.13以降 RCX-Studio Pro：V2.1.9以降
ESIファイル名	YAMAHA RCX340 EtherCAT 1_00.xml
通信速度	100Mbps（Auto-negotiation）
コネクタ仕様	RJ-45コネクタ（8極モジュラコネクタ）２ポート
適合ケーブル仕様	CAT 5e以上のSTPケーブル（二重シールド）
最大ケーブル長	100m
モニタ用LED	RUN, ERROR, Link/Activity:Port1-2
入出力データサイズ^※1	入力：48byte	専用word 入力 2word（4byte）
		汎用word 入力 14word（28byte）
		専用ビット入力 16bit（2byte）
		汎用ビット入力 96bit（12byte）
		予約領域2byte
	出力：48byte	専用word 出力 2word（4byte）
		汎用word 出力 14word（28byte）
		専用ビット出力 16bit（2byte）
		汎用ビット出力 96bit（12byte）
		予約領域2byte