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多軸コントローラ RCX340 仕様

多軸コントローラRCX340の仕様をご紹介します。

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基本仕様

基本仕様
適用ロボット 単軸ロボット、リニア単軸ロボット、直交型ロボット、
スカラ型ロボット(YK120X、YK150X を除く)、ピック&プレイスロボット
接続モータ容量 4軸合計 1600W 以下
電源容量 2500VA
外形寸法 W355 × H195 × D130mm(本体のみ)
重量 6.2kg(本体のみ)
入力電源 制御電源 単相AC200V230V±10%以内 50/60Hz
主電源 単相AC200V~230V±10%以内 50/60Hz
軸制御
制御軸数 最大4軸(同時制御:6軸) コントローラリンクにより最大16軸(4ロボット)まで拡張可能
駆動方式 AC フルデジタルサーボ
位置検出方式 レゾルバ、磁気式リニアスケール
制御方式 PTP 動作(Point to Point)、アーチモーション、直線補間、円弧補間
座標系 関節座標、直交座標
位置表示単位 パルス、ミリメートル(1/1000 単位)、度(1/1000 単位)
速度設定 0.01~100%(1%未満は、プログラムでの変更可能)
加減速度設定 ロボット型式および先端質量パラメータによる自動加速度設定
加速度および減速率パラメータによる設定(1% 単位設定)
※プログラムでの変更可能
ゾーン制御(カラ型ロボットのみ、アーム姿勢に応じた最適化速度)
プログラミング
プログラム言語 ヤマハ BASIC II(JIS B8439(SLIM 言語)準拠)
マルチタスク 最大16タスク
シーケンスプログラム 1プログラム
メモリ容量 2.1MB(プログラムとポイントの合計容量)
(最大ポイント数使用時のプログラム使用可能容量は、300KB)
プログラム 100プログラム(最大プログラム数) 9999行(1プログラム最大行数)
ポイント 30000ポイント(最大ポイント数)
ポイント教示方式 MDI(座標値入力)、ダイレクトティーチ、ティーチングプレーバック、オフラインティーチ(外部からのデータ入力)
システムバックアップ
(内部メモリバックアップ)
リチウム電池(0~40°Cで約4年間有効)
外部入出力
SAFETY 入力 非常停止レディ入力2系統
自動モード入力2 系統(CE仕様のみ有効)
出力 非常停止接点出力2系統
イネーブル接点出力2系統(PBX-E使用時のみ有効)
モータパワーレディ出力2系統
ブレーキ出力 トランジスタ出力(PNP オープンコレクタ)
原点センサ入力 DC24V B 接点センサ接続
外部通信 RS-232C : 1CH(D-SUB 9ピン(メス))
Ethernet : 1CH(IEEE802.3u/IEEE802.3 準拠
      100Mbps/10Mbps(100BASE-TX/10BASE-T)
      Auto Negotiation 対応
USB : 1CH(Bタイプ)
RS-422 : 1CH(PBX専用)
一般仕様
使用温度 0°C~40°C
保存温度 -10°C~65°C
使用湿度 35%~85%RH(結露なきこと)
ノイズ耐量 IEC61000-4-4 レベル3
保護構造 IP20
保護クラス クラスⅠ
オプション
オプションボード パラレルI/O ボード 標準仕様 専用入力8点 専用出力9点
汎用入力16点 汎用出力8点
(最大1ボード、NPN/PNP 仕様選択)
拡張仕様 汎用入力24点 汎用出力16点
(最大4ボード、NPN/PNP 仕様選択)
CC-Link ボード Ver1.1/2.0 リモートI/O
 専用入出力:各16点
 汎用入出力:各96点

リモートレジスタ
 入出力:各16ワード
DeviceNet™ ボード
EtherNet/IP™ ボード
PROFIBUS ボード
PROFINET ボード
EtherCATボード
YC-Link/E ボード(マスタ/スレーブ) 通信周期:1ms、制御周期: 最小1ms / 最大8ms
最大ロボット台数:4 台
最大制御軸数:全16軸(マスタコントローラ4軸を含む)スレーブのみで最大12軸
YRG(グリッパ)ボード 位置検出方式:光学式ロータリエンコーダ、最小設定距離:0.01mm
速度設定:パラメータ最高速度に対し20~100%にて設定、グリッパ接続台数:最大4台
駆動電源:DC 24V ±10% 1.0A Max
トラッキングボード エンコーダ接続台数:最大2台
対象エンコーダ: 26LS31/26C31 相当 ラインドライバ(RS422 準拠)
エンコーダ電源: DC5V(2カウンタ(ch) 合計500mA 未満)(コントローラより供給)
RCXiVY2+ ユニット カメラ画素数:最大500万画素、品種設定数:254 品種、カメラ接続台数:最大2台
電源:DC24V ± 10% 1.5A Max
プログラミングボックス PBX、PBX-E
アブソバッテリ 3.6V 2750mAH / 軸 バックアップ保持期間:約1年
パソコン用ソフト RCX-Studio 2020
オプションボードの取付可能スロット数は4スロットです。

外観図

RCX340

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