多軸コントローラ RCX340 仕様
多軸コントローラRCX340の仕様をご紹介します。
基本仕様
| 基本仕様 | |||
|---|---|---|---|
| 適用ロボット | 単軸ロボット、リニア単軸ロボット、直交型ロボット、 スカラ型ロボット（YK120X、YK150X を除く）、ピック&プレイスロボット |
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| 接続モータ容量 | 4 軸合計 1600W 以下 | ||
| 電源容量 | 2500VA | ||
| 外形寸法 | W355 × H195 × D130mm（本体のみ） | ||
| 重量 | 6.2kg（本体のみ） | ||
| 使用電源電圧 | 単相 AC200V ～ 230V ± 10% 以内、50/60Hz | ||
| 軸制御 | |||
| 制御軸数 | 最大4 軸（同時制御：6 軸） コントローラリンクにより最大16 軸（4 ロボット）まで拡張可能 | ||
| 駆動方式 | AC フルデジタルサーボ | ||
| 位置検出方式 | レゾルバ、磁気式リニアスケール | ||
| 制御方式 | PTP 動作（Point to Point）、アーチモーション、直線補間、円弧補間 | ||
| 座標系 | 関節座標、直交座標 | ||
| 位置表示単位 | パルス、ミリ（1/1000 単位）、度（1/1000 単位） | ||
| 速度設定 | 1 ～ 100%（1% 単位設定、プログラムでの変更可能） | ||
| 加減速度設定 | ロボット型式および先端質量パラメータによる自動加速度設定 加速度および減速率パラメータによる設定（1% 単位設定） ※プログラムでの変更可能 ゾーン制御（カラ型ロボットのみ、アーム姿勢に応じた最適化速度） |
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| プログラミング | |||
| プログラム言語 | ヤマハ BASIC II（JIS B8439（SLIM 言語）準拠） | ||
| マルチタスク | 最大16 タスク | ||
| シーケンスプログラム | 1 プログラム | ||
| メモリ容量 | 2.1MB（プログラムとポイントの合計容量） （最大ポイント数使用時のプログラム使用可能容量は、300KB） |
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| プログラム | 100 プログラム（最大プログラム数） 9999 行（1 プログラム最大行数） | ||
| ポイント | 30000 ポイント（最大ポイント数） | ||
| ポイント教示方式 | MD（I 座標値入力）、ダイレクトティーチ、ティーチングプレーバック、オフラインティーチ（外部からのデータ入力） | ||
| システムバックアップ （内部メモリバックアップ） |
リチウム電池（0 ～ 40°Cで約4 年間有効） | ||
| 外部入出力 | |||
| SAFETY | 入力 | 非常停止レディ入力2 系統 自動モード入力2 系統（グローバル仕様のみ有効） |
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| 出力 | 非常停止接点出力2 系統 イネーブル接点出力2 系統（PBX-E 使用時のみ有効） モータパワーレディ出力2 系統 |
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| ブレーキ出力 | トランジスタ出力(PNP オープンコレクタ) | ||
| 原点センサ入力 | DC24V B 接センサ接続 | ||
| 外部通信 | RS-232C ： 1CH（D-SUB 9 ピン（メス）） Ethernet ： 1CH（IEEE802.3u/IEEE802.3 準拠 100Mbps/10Mbps（100BASE-TX/10BASE-T） Auto Negotiation 対応 USB ： 1CH（B タイプ） RS-422 ： 1CH（PBX専用） |
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| 一般仕様 | |||
| 使用温度 | 0°C～40°C | ||
| 保存温度 | -10°C～65°C | ||
| 使用湿度 | 35%～85%RH（結露なきこと） | ||
| ノイズ耐量 | IEC61000-4-4 レベル3 | ||
| 保護構造 | IP20 | ||
| 保護クラス | クラスⅠ | ||
| オプション | |||
| オプションボード※ | パラレルI/O ボード | 標準仕様 | 専用入力8点 専用出力9点 汎用入力16点 汎用出力8点 （最大1 ボード、NPN/PNP 仕様選択） |
| 拡張仕様 | 汎用入力24点 汎用出力16点 （最大4 ボード、NPN/PNP 仕様選択） |
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| CC-Link ボード Ver1.1/2.0 | リモートI/O 専用入出力：各16 点 汎用入出力：各96 点 リモートレジスタ 入出力：各16 ワード |
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| DeviceNet™ ボード | |||
| EtherNet/IP™ ボード | |||
| PROFIBUS ボード | |||
| PROFINET ボード | |||
| EtherCATボード | |||
| YC-Link/E ボード（マスタ/スレーブ） | 通信周期:1ms、制御周期: 最小1ms / 最大8ms 最大ロボット台数:4 台 最大制御軸数： 全16軸（マスタコントローラ4軸を含む）スレーブのみで最大12軸 |
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| YRG（グリッパ）ボード | 位置検出方式：光学式ロータリエンコーダ、最小設定距離：0.01mm 速度設定： パラメータ最高速度に対し20～100%にて設定、グリッパ接続台数：最大4台 駆動電源：DC 24V ±10％ 1.0A Max |
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| トラッキングボード | エンコーダ接続台数：最大2台 対象エンコーダ： 26LS31/26C31 相当 ラインドライバ(RS422 準拠) エンコーダ電源： DC5V(2カウンタ(ch) 合計500mA 未満)(コントローラより供給) |
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| iVY2 ユニット | カメラ画素数：最大200 万画素、品種設定数：254 品種、カメラ接続台数：最大2 台 電源：DC24V ± 10% 1.5A Max |
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| プログラミングボックス | PBX、PBX-E | ||
| アブソバッテリ | 3.6V 2750mAH / 軸 バックアップ保持期間：約1年 | ||
| パソコン用ソフト | RCX-Studio Pro | ||
- ※
- オプションボードの取付可能スロット数は4スロットです。
外観図
多軸コントローラ RCX340
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