多軸コントローラ RCX440
多軸コントローラRCX440をご紹介します。
多軸コントローラ RCX440
- 対応ロボット：
YE - フィールドネットワーク対応：CC-Link、DeviceNet、Ethernet/IP、Ethernet、EtherCAT、PROFIBUS、PROFINET
- 運転方法：
プログラム、リモートコマンド、オンライン命令 - ポイント数：
30000ポイント - 入力電源：
単相AC200V～230V±10%以内
特長
01RCX340をベースに更なるコストダウン
回転センサをレゾルバからエンコーダへ変更したことで変換回路が不要となり、部品点数とコストの削減を実現しました。
02立ち上げ工数を削減
アブソバッテリをロボット側に移設しランニングコストの削減に寄与するほか、据え付け時やバッテリ交換時に原点出し作業が不要になり、立ち上げ時の工数を削減します。
03国際規格・安全認証対応状況
当社製品は販売地域ごとの法規制・安全規格への適合を進めています。
○：適合済み
―：未対応
| コントローラ | CE | KCs | UL |
|---|---|---|---|
| RCX340 | 〇 | 〇 | - |
| RCX440 | - | - | - |
仕様
| 基本仕様 | ||||
|---|---|---|---|---|
| 適用ロボット | スカラロボットYE | |||
| 接続モータ容量 | 4軸合計 1600W 以下 | |||
| 電源容量 | 2500VA | |||
| 外形寸法 | W355 × H195 × D130mm（本体のみ） | |||
| 重量 | 5.9kg（本体のみ） | |||
| 使用電源電圧 | 単相AC200V～230V±10%以内 50/60Hz | |||
| 接地系統の種類 | TN、TT | |||
| 軸制御 | ||||
| 制御軸数 | 最大4軸 コントローラ間通信YC-Link/E により最大16軸（4ロボット）まで拡張可能（マスタコントローラ4軸を含む） |
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| 駆動方式 | AC フルデジタルサーボ | |||
| 位置検出方式 | 光学式エンコーダ | |||
| 制御方式 | PTP 動作（Point to Point）、アーチモーション、直線補間、円弧補間 | |||
| 座標系 | 関節座標、直交座標 | |||
| 位置表示単位 | パルス、ミリメートル（1/1000 単位）、度（1/1000 単位） | |||
| 速度設定 | 0.01～100%（1%未満は、プログラムでの変更可能） | |||
| 加減速度設定 | ロボット型式および先端質量パラメータによる最適化 加速度および減速率パラメータによる設定（1% 単位設定） ※プログラムでの変更可能 ゾーン制御（スカラ型ロボットのみ、アーム姿勢に応じた最適化） |
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| プログラミング | ||||
| プログラム言語 | ヤマハ BASIC II（JIS B8439（SLIM 言語）準拠） | |||
| マルチタスク | 最大16タスク | |||
| シーケンスプログラム | 1プログラム | |||
| メモリ容量 | 2.1MB（プログラムとポイントの合計容量） （最大ポイント数使用時のプログラム使用可能容量は、300KB） |
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| プログラム | 100プログラム（最大プログラム数） 9999行（1プログラム最大行数） | |||
| ポイント | 30000ポイント（最大ポイント数） | |||
| ポイント教示方式 | MDI（座標値入力）、ダイレクトティーチ、ティーチングプレーバック、オフラインティーチ（外部からのデータ入力） | |||
| システムバックアップ （内部メモリバックアップ） |
リチウム電池（0～40°Cで約4年間有効） | |||
| 内部フラッシュメモリ | 512KB | |||
| 外部入出力 | ||||
| SAFETY | 入力 | 非常停止入力2系統 | ||
| 出力 | 非常停止接点出力2系統 イネーブル接点出力2系統（PBX-E使用時のみ有効） モータパワーレディ出力2系統 |
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| ブレーキ出力 | トランジスタ出力(PNP オープンコレクタ) | |||
| 原点センサ入力 | DC24V B 接点センサ接続 | |||
| 外部通信 | RS-232C ： 1CH（D-SUB 9ピン（メス））
|
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| 一般仕様 | ||||
| 使用温度 | 0°C～40°C | |||
| 保存温度 | -10°C～65°C | |||
| 使用湿度 | 35%～85%RH（結露なきこと） | |||
| ノイズ耐量 | IEC61000-4-4 レベル3 | |||
| 保護構造 | IP20 | |||
| 保護クラス | クラスⅠ | |||
| オプション | ||||
| オプションボード※1 | パラレルI/O ボード | 標準仕様 | 専用入力8点 専用出力9点 汎用入力16点 汎用出力8点 （最大1ボード、NPN/PNP 仕様選択） |
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| 拡張仕様 | 汎用入力24点 汎用出力16点 （最大4ボード、NPN/PNP 仕様選択） |
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| CC-Link ボード Ver1.1/2.0 | ＜リモートI/O ＞ 専用入出力：各16 点 汎用入出力：各96 点 ＜リモートレジスタ＞ 入出力：各16 ワード |
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| DeviceNet™ ボード | ||||
| EtherNet/IP™ ボード※2 | ||||
| PROFIBUS ボード | ||||
| PROFINET ボード※2 | ||||
| EtherCATボード※2 | ||||
| YC-Link/E ボード（マスタ/スレーブ） | 通信周期:1ms、制御周期: 最小1ms / 最大8ms、最大ロボット台数:4 台 | |||
| 最大制御軸数：全16 軸（マスタコントローラ4 軸を含む） スレーブのみで最大12 軸 |
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| YRG（グリッパ）ボード | 位置検出方式：光学式ロータリエンコーダ、最小設定距離：0.01mm 速度設定：パラメータ最高速度に対し20 ～ 100% にて設定、 グリッパ接続台数：最大4 台 駆動電源：DC 24V ± 10％ 1.0A Max |
|||
| トラッキングボード | エンコーダ接続台数：最大2 台、 対象エンコーダ：26LS31/26C31 相当ラインドライバ(RS422 準拠) エンコーダ電源：DC5V(2 カウンタ(ch) 合計500mA 未満)( コントローラより供給) |
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| iVY2+ ユニット | カメラ画素数：最大500 万画素、品種設定数：254 品種、カメラ接続台数：最大2 台 電源：DC24V ± 10% 1.5A Max |
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| プログラミングボックス | PBX、PBX-E | |||
| パソコン用ソフト | RCX-Studio 2020 | |||
- ※1
- オプションボードの取付可能スロット数は最大4 スロットです。
- ※2
- SIOW 拡張パラメータが有効の場合、リモートレジスタの入出力範囲は各120 ワード（0 ～ 15、24 ～ 127）になります。
本パラメータの詳細については、取扱説明書8 章「7.4.5 オプションボードに関するパラメータ」を参照してください。
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