SR1-X・SR1-P

コントローラSR1-X/SR1-Pに関するよくある質問とその回答をご紹介します。

移動途中の任意の位置（複数）で外部へ信号出力を行うことが可能ですか?

ポイントゾーン出力機能を使用する事で可能です。
I/Oからの動作、プログラムでの動作、両方で使用できます。ポイントゾーン出力機能の詳細についてはSR1シリーズ取扱説明書「4.3.4.8　位置情報の出力」を参照して下さい。
(注：PRM312「ポイントゾーン出力機能選択」は初期値の【0】を選択して下さい。)

ただし実際の使用にあたっては機能的に以下のような制限があります。

出力に使用できるポイントデータの数は最大で8個まで
出力の更新時間（I/Oの応答時間）があまり早くない

このため8個以上の位置で出力を出したい場合や、高速＆高精度な用途への対応は難しいです。その場合にはフィードバックパルス出力機能を使用して、上位側装置による制御で対応して下さい。フィードバックパルス出力機能の詳細については、SR1シリーズ取扱説明書「4.3.4.8　位置情報の出力」を参照して下さい。

パラメータ「原点復帰完了動作選択」（PRM303）の設定をプログラムリセット実行にした場合、プログラム中で原点復帰命令は使用できなくなりますか?

問題なく使用できます。
パラメータで選択された動作は以下の条件で実行されます。

※1: 通信命令（HPBによる操作を含む）による原点復帰

※2: IOコマンドによる原点復帰

プログラム運転時の命令文による原点復帰では実行されません。そのためパラメータ値を2（プログラムリセットを実行する）に設定しても無限ループに入り込む事はありません。

トルク制限時の最大動作速度はどのくらいですか?: パラメータ「トルク制限時最高速度」（PRM145）の設定値に従います。詳細についてはSR1シリーズ取扱説明書「4.3.4.5　トルク制限」を参照して下さい。

アラーム情報表示画面にある"ADIN"の数値は何を表していますか?: モニタI/Oに接続されたアナログ入力の値です。A-REF端子とAG端子間の電圧値を示します。アナログ入力はトルク制限値を外部から制御する時に使用します｡詳細についてはSR1シリーズ取扱説明書「4.3.4.5　トルク制限」を参照して下さい。

パラメータ「入出力応答時間」(PRM363)の変更はシリアルI/Oのワード入出力にも有効ですか?: ワード入出力にも有効です｡設定値を小さくする事でリモートコマンドのステータス応答時間が短くなります｡

コマンドオプションデータ書き込み後からリモートコマンド実行時までに必要な遅延時間はどのくらいですか?

パラメータ「入出力応答時間」（PRM363）の設定値によって必要な遅延時間が決まります。

遅延時間＝3 × パラメータ設定値　[msec]　（初期値10の場合、30msec）

コマンドオプションデータ書き込みから遅延時間経過後にコマンドデータを書き込んで下さい｡

フィードバックパルス出力機能のパラメータ「パルス分周比」(PRM315)設定方法はどのように行いますか?: モーター1回転あたりにコントローラからフィードバックされる出力パルス数を設定します。
コントローラのタイプによってパルスあたりの分解能を算出する方法が異なります。
Xタイプ：リード長　/　<PRM315>　　（初期値4096、リード長20mmの時､　約5µm/pls）
Pタイプ：1024µm　/　<PRM315>　　（初期値1024の時､　1µm/pls）
また、フィードバックパルス出力は2相90°位相差出力になっています。
パラメータで設定するパルス数は1相あたりの出力です。
フィードバックパルス出力機能の詳細については、SR1シリーズ取扱説明書「4.3.4.8　位置情報の出力」を参照して下さい。

コントローラの発熱量はどのくらいですか?: ドライバ容量別の発熱量は以下のとおりです。
SR1-05　　35W
SR1-10　　40W
SR1-20　　60W
(注：上記の値はコントローラの最大値です。接続しているロボット機種や動作パターンによって実際の発熱量は異なります。）

アブソバッテリーの原点データの保持時間はどの程度ですか？: データ保持時間1 年
※データ保持時間はあくまで目安です。周囲温度など使用条件により変動があります。
交換の目安としては、電源が投入されていない時間の累計で考えてください。また、本バッテリーは充電は出来ません。

型式：KAS-M53G0-11

システムバッテリーの寿命はどの程度ですか？: 0 〜40℃で約4 年間有効

アブソバッテリーを接続せずにロボットを動かす事が出来ますか？: 可能です。
電源投入時に「アブソバッテリーエラー」が発生しますが、このエラーを抑える為にパラメータ「PRM361：アブソ選択」の値を０に設定して下さい。

アブソバッテリーの電圧低下アラートは表示されますか？: 23:アブソデンチデンアツテイカ（ABS.BAT.L-VOLTAGE）のエラーが発生します。また、PRM302の「アラーム番号出力選択」が有効の場合、このエラー番号が汎用出力にバイナリ出力されます。

通信ケーブルの型式を教えて下さい。: 型式
USBタイプ（5m）：KBG-M538F-00
D-Subタイプ：9Pin-9Pin（5m） KAS-M538F-10

※USBケーブルはWindows 2000/XP以上の対応となります。
※POPCOM+、VIP+、RCX-Studio Proの通信ケーブルは共通です。

※通信ケーブル用USBドライバは、ウェブサイトからもダウンロードできます。

バッテリの型式を教えてください。

バッテリ型式一覧をご参照願います。