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RCX221・RCX222・RCX240

コントローラRCXシリーズに関するよくある質問とその回答をご紹介します。

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01

プログラムデータやポイントデータの最大容量はどのくらいですか?
以下のとおりです。

メモリ容量:
 364KB(プログラムとポイントの合計容量)
 (最大ポイント数使用時のプログラム使用可能容量は84KB)
プログラム容量:
 [最大プログラム数]  100プログラム
 [1プログラム最大行数] 9999行
 [1プログラム最大容量] 98KB
 [1オブジェクト最大容量] 98KB
ポイント容量:
 [最大ポイント数]  10000ポイント

取扱説明書の「コントローラ基本仕様」を参照下さい。

02

非常停止状態でも領域判定機能は正常に機能しますか?
正常に機能します。
原点復帰完了状態であれば、領域判定機能は手動モード及び自動モードで有効となります。

03

領域判定機能はR軸も対象となりますか?
ロボットにR軸が設定されている場合にはR軸も領域判定の対象となります。
ただし、R軸付きのロボットで領域判定範囲をティーチングする場合は注意が必要です。領域判定の比較ポイント2点をR軸固定でティーチングすると、比較ポイントのR軸データは2点とも同じ値に設定されます。この状態で領域判定機能を有効にすると、R軸の現在位置が比較データと完全に一致した時のみ出力がオン(またはオフ)となります。結果として領域判定出力がチャタリングを起こしやすくなります。
R軸を領域判定の対象から外す場合には、ティーチング後に比較ポイントのR軸データを直接編集してR軸の全稼動範囲に再設定する必要があります。

04

プログラミングボックスRPBのコントラストやビープ音量を調整することは可能ですか?
可能です。
RPBの<DISPLAY>キーを押した状態でコントローラの電源を投入すると、RPBに設定画面が表示されます。
<F1>~<F5>キーによってコントラストおよび音量の設定値変更を行います。
F1:コントラスト →明 、F2:コントラスト →暗 、F3:音量 →大 、F4:が音量 →小 、F5:コントラスト、音量をデフォルト値に設定。
<ESC>キーを押すと通常の画面に戻ります。

05

外部シーケンサ機器(PLC)とI/O接続するためには、専用入力信号のシーケンスコントロール入力(DI10)が必要ですか?
外部シーケンサ機器とI/O接続する際に、必ずしもシーケンスコントロール入力が必要ではありません。この専用入力はコントローラ内部のシーケンスプログラム機能を実行させるためのものであり、外部シーケンサ機器との接続には関係ありません。

06

プログラミングボックスMPB、RPBでモニター表示をしている時の画面更新間隔はどのくらいの時間ですか?
モニター表示中の画面更新間隔は200msです。

07

1軸のみサーボオンしている状態で移動は可能ですか?
移動を行う軸がサーボオンしている状態であれば、その軸のみの移動が可能です。
ただしJOG移動やDRIVE命令での移動が対象となります。MOVE命令や軸指定のない原点復帰動作は対象外です。

08

DELAY命令で10ms未満の値を設定する事は可能ですか?
設定は可能ですが、待機時間の最小設定時間は 10[ms]のため
0~9[ms]の設定値に対しては、10[ms]の設定として動作します。

09

各軸のホールド状態を示すMO10番台の出力状態は原点復帰動作中も反映されますか?
反映されます。原点復帰移動の開始でMO出力がオフとなり、原点復帰移動の完了後にMO出力がオンとなります。

10

領域判定出力の判定条件がIN設定の場合とOUT設定の場合とでどのように違うのですか?
領域判定は「全ての軸が指定領域内に存在している」という条件を満たしているかどうかを判断しています。
この条件成否に対する出力論理をIN設定、OUT設定によって変更する事ができます。
 IN設定時  :条件を満たしている時に出力がオン (正論理)
 OUT設定時 :条件を満たしていない時に出力がオン(負論理)

11

ダブルキャリア衝突防止機能が正常に作動しない原因は何が考えられますか?
ロボットの軸パラメータ「軸極性」(PRM16)の設定が正しくない事が原因と思われます。設定が正しい場合には、どちらのキャリアも座標のプラス方向に移動した時にもう片方のキャリアに近づく事になります。設定が正しくない場合には、弊社コールセンターまでお問合せ下さい。

12

リモートコマンド使用時にもダブルキャリアの衝突防止機能が使えますか?
使用可能です。
衝突防止機能についてはRCX240/221/222取扱説明書「4章 12.3.4 ダブルキャリアのパラメータ設定」を参照して下さい。

13

プログラム中で変数の値に対する奇数、偶数の判定が可能ですか?
剰余算術演算子(MOD)を使用する事で、変数値の奇数偶数判定が可能です。
【変数1】 = 【変数2】 MOD 2  の様に使用し、変数1の値が0ならば変数2は偶数、1ならば奇数と判定する事ができます。
算術演算子については、RCXシリーズプログラミング説明書「9.1.1 算術演算子」を参照して下さい。

14

パレット定義のワーク個数をPDEF命令にて設定する場合、ワーク個数を変数で指定することが可能ですか?
可能です。
PDEF(【変数1】) = 【変数2】,【変数3】,【変数4】の様に記述します。変数2~変数4によってワーク個数を指定することが出来ます。
PDEF命令については、RCXシリーズプログラミング説明書「11. 命令文」のPDEF文を参照して下さい。

15

TORQUE命令によってトルク制限を行う時の100%の値は何を意味していますか?
各ロボットで使用されているモータの最大トルク値を意味しています。
TORQUE命令については、RCXシリーズプログラミング説明書「11. 命令文」のTORQUE文を参照して下さい。

16

プログラム実行中にリモートコマンドを使用可能ですか?
カテゴリ6(データハンドリング)のコマンドのみ使用可能です。それ以外のコマンドを使用する場合には実行中のプログラムを停止する必要があります。

17

電池残量に関するメッセージが発生する電圧値はどのくらいですか?
システムバックアップ用とアブソバックアップ用とで異なります。
以下がバッテリ装着時に測定した時の目安値です。
 ABSバッテリー   : アラーム(警告) 3.3V以下 、エラー 2.8V以下
 システムバッテリー :アラーム(警告) 2.4V以下

18

RCX240コントローラ前面パネルの"SEL"(RPB SEL)コネクタはどのような用途に使用するのですか?

"SEL"(RPB SEL)コネクタは、プログラミングボックス"RPB-E"と共に使用します。RPB-E上のセレクタスイッチと連動しており、SELコネクタに接続された配線間の接続と切断をRPB-Eより操作することが可能になります。

  • 装置のパトライトと配線して、RPB-Eの操作中であることをパトライトにて明示する。
  • 装置のシーケンサと配線してコントローラの手動モード切り替えに使用する。
などの、様々な操作の切り替えスイッチとして利用可能です。

19

コントローラが非常停止状態となった時にDO信号の出力状態をリセットさせることは可能ですか?
その他パラメータ「非常停止のDO出力」(PRM4)の設定を変更することで対応が可能です。設定を"リセット"にする事で、非常停止状態となった時にDO信号の出力がリセットされる事になります。

20

RCX240コントローラ1台に対してデュアル制御の軸を2組設定する事は可能ですか?
設定可能です。

21

デュアル制御に設定されている軸で、トルクコマンドによる押付け動作は可能ですか?
対応不可です。

22

RCX240コントローラを使用する場合、電源容量およびブレーカ容量をどのように選べば良いですか?

コントローラに設定されているロボット機種および各軸のドライバ容量によって異なります。それぞれの目安値がRCX240取扱説明書に記載されていますので、そちらを参照して下さい。

  • 電源容量    「4.4 電源容量と発熱量の目安」
  • ブレーカ容量 「4.6 サーキットプロテクタの設置」

23

YC-LINKで終端抵抗(付属品)に使用している抵抗の仕様はどうなっていますか?
100Ω 1/2W です。

24

ポイントトレース運転時の速度は自動運転速度に対してどれくらいですか?
トレース運転時の移動速度設定100%は自動運転速度の1/5になります。
トレース運転速度(%) = 自動運転速度(%) × 1/5 × トレース移動速度(%) / 100

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